Die CANgineBerry

Die CANgineBerry ist ein aktives CAN-Co-Prozessormodul, das einen regulären UART-Kommunikationskanal zum Host-System verwendet. Mit ihrem unabhängigen 32-Bit-Mikrocontroller kann die CANgineBerry CAN-Protokolle mit anspruchsvollen Timing-Anforderungen wie CANcrypt oder CANopen problemlos mit Reaktionszeiten von unter 10 ms ausführen.

Je nach Konfiguration ist die CAN-Kommunikation innerhalb von 50 ms nach dem Einschalten betriebsbereit, selbst wenn das Host-System deutlich länger zum Booten benötigt.

Verfügbare Firmware-Optionen umfassen einen generischen, minimalen CANopen-Manager/Controller und ein CANopenIA-Device, beide basierend auf der CANopenIA-Implementierung, sowie eine CANcrypt-gesicherte Variante des bekannten Lawicel-Protokolls (CAN232/SLCAN). Eine Firmware zur CANopen-Sicherheits-Anomalie-Erkennung ist demnächst verfügbar.

Die Verbindung zum Host-System verwendet nur vier Pins: zwei für die Stromversorgung (5 V) und zwei für den UART. Die Vier-Pin-Header-Reihe stimmt direkt mit dem 40-Pin-GPIO-Header des Raspberry Pi überein, der beim Raspberry Pi 2 und allen späteren Modellen, einschließlich Pi 4 und Pi 5, verwendet wird, aber auch mit anderen gängigen Anschlüssen wie den beliebten USB-zu-UART-Wandlerchips/-modulen, sofern die richtigen Pegel (5 V Versorgung, 3,3 V Signale) verwendet werden.

Technische Daten

Die CANgineBerry ist mit einem benutzerdefinierten Bootloader ausgestattet, der die Installation eines der von Embedded Systems Academy bereitgestellten Firmware-Pakete ermöglicht. Verfügbare Firmware-Pakete finden Sie auf unserer Website.
Zwei LEDs (grün und rot) zeigen den Status der Netzwerkverbindung an.
EEPROM zum Speichern von Konfigurationsdaten.
CAN-Terminierung per Jumper konfigurierbar.
Schnittstelle für klassisches CAN und CANopen; CAN FD wird nicht unterstützt.
Basierend auf einem Cortex-M0-Mikrocontroller.

Das serielle Protokoll zwischen Host und CANopenIA ist das CANopen Remote Access Protocol von Embedded Systems Academy. Es unterstützt das Melden von Ereignissen (neue Daten auf der CANopen-Seite) sowie das Lesen und Schreiben von Daten des lokalen Objektverzeichnisses (Object Dictionary).

Der CANopen-Manager führt automatische Netzwerk-Scans durch und vereinfacht so den Anwendungscode, da er direkt auf die gescannten Daten zugreifen kann.

CANopen-Manager-Implementierungen unterstützen außerdem den Lese- und Schreibzugriff auf Objektverzeichnis-Einträge jedes an das CANopen-Netzwerk angeschlossenen Knotens. Weitere Informationen finden Sie auf unserer eigenen Webseite unter www.canopenia.com.

Haeufig gestellte Fragen

Mit welchen Raspberry-Pi-Modellen funktioniert die CANgineBerry?

Mit jedem Raspberry Pi mit 40-Pin-GPIO-Header: dem Raspberry Pi 2 und allen späteren Modellen, einschließlich Pi 4 und Pi 5, sowie der Pi-Zero-Familie. Sie nutzt die 5-V-Pins und den primären UART an GPIO14/GPIO15. Beim Pi 3 und später deaktivieren Sie das integrierte Bluetooth und sprechen das Modul über /dev/serial0 an.

Unterstützt die CANgineBerry CAN FD?

Nein. Die CANgineBerry ist ein Gerät für klassisches CAN und CANopen. CAN FD wird nicht unterstützt.

Welche Firmware-Optionen sind verfügbar?

Ein generischer, minimaler CANopen-Manager/Controller und ein CANopenIA-Device, beide auf CANopenIA basierend, sowie eine CANcrypt-gesicherte Variante des Lawicel-Protokolls (CAN232/SLCAN). Eine Firmware zur CANopen-Sicherheits-Anomalie-Erkennung ist demnächst verfügbar.

Wie kommuniziert der Host mit dem Modul?

Über einen regulären UART mit dem CANopen Remote Access Protocol. Der Host liest und schreibt Objektverzeichnis-Einträge und empfängt Ereignisse, während das Modul das CAN-Protokoll auf seinem eigenen 32-Bit-Mikrocontroller mit Reaktionszeiten unter 10 ms ausführt.