# CANgineBerry: full text > Every page of https://cangineberry.com concatenated as Markdown, for agents that prefer one document over following links. The site is bilingual: the English pages are at the root, the German mirror under /de/. Per-page mirrors live at each page URL with `index.md` appended. --- # CANgineBerry **Active CAN232, CANopen and CANcrypt System on Module** **for Raspberry Pi and other embedded computing platforms** The CANgineBerry is an active CAN co-processor module that uses a regular UART communication channel towards the host system. With its independent 32-bit microcontroller, the CANgineBerry can easily execute CAN protocols with tough timing demands such as CANcrypt or CANopen with response times of under 10 ms. Depending on the configuration, the CAN communication can be up and running within 50 ms after power-on, even if the host system takes significantly longer to boot. Available firmware options include a generic minimal CANopen Manager/Controller and a CANopenIA Device, both based on the CANopenIA implementation, and a CANcrypt-secured version of the popular Lawicel protocol (CAN232/SLCAN). A CANopen security anomaly-detection firmware is available soon. [Learn more about the CANgineBerry](https://cangineberry.com/product/) ### Use Cases Mount it directly on a Raspberry Pi 40-pin header, or connect it to any Windows PC through a UART-USB converter. [See the use cases →](https://cangineberry.com/use-cases/) ### Anomaly Detection Available soon A firmware that watches classical CANopen for security anomalies and reports them over the serial port for an auditable log. [Detect anomalies →](https://cangineberry.com/anomaly-detection/) ### Downloads Quickstart, manual, Linux and Windows software archives, and the CANopen Architect Mini tool. [Go to downloads →](https://cangineberry.com/downloads/) ### Buy Available from Copperhill Technologies in the USA and the ESAcademy Store in Germany. [Where to buy →](https://cangineberry.com/buy/) --- # CANopen Security Anomaly Detection Available soon A dedicated CANgineBerry firmware turns the module into a passive security monitor for classical CANopen networks. It watches the bus for traffic that does not match the expected pattern and reports each anomaly as an event over the serial port. The host, for example a Raspberry Pi, records these events into an auditable log of security incidents. This firmware is in preparation and will be available soon. Because detection runs on the independent 32-bit microcontroller of the CANgineBerry, it continues with tight timing and stays active even while the host is busy or still booting. ## What It Detects The firmware learns or is configured with the normal behavior of the network and then watches for deviations, including: - **Unexpected bus load.** A sudden or sustained rise in bus load above the level the network normally produces can indicate flooding, a misbehaving node, or injected traffic. This is the only security measure available against denial-of-service (DoS) attacks on the bus. It cannot prevent them, but it at least detects and reports them. - **Out-of-time occurrences.** Many CANopen frames are periodic. If a message normally arrives every 100 ms and at some point the time between two such frames is smaller than, for example, 60 ms, it could well be that an additional frame has been injected. The firmware flags this timing anomaly so it can be investigated. - **Missing or late frames.** A periodic frame or heartbeat that stops arriving, or arrives much later than expected, can signal a node failure, a disconnection, or an attempt to silence a device. - **Unexpected identifiers.** Frames carrying CAN identifiers that are not part of the configured network point to a foreign or rogue node on the bus. ## Auditable Security Logging Each detected anomaly is sent over the UART as a structured event. On the host the events can be timestamped and written to an append-only log, giving operators an auditable record of security events for incident review and as supporting evidence for modern regulation such as the EU Cyber Resilience Act and IEC 62443. Detection on the module and logging on the host are kept separate. The CANgineBerry observes the bus and raises events; the host decides how to store, forward, and act on them. > ### Part of the CAN Dragon family > > This firmware applies the CAN Dragon approach to anomaly and event monitoring on classical CANopen. For the wider background on CAN and CAN FD security, see the CAN Security Reference. > > [Visit can-dragon.com](https://can-dragon.com/) [CAN Security Reference](https://www.cansecurity.net/) ## Frequently Asked Questions ### What anomalies can the firmware detect? Unexpected bus load, out-of-time occurrences (for example an injected frame arriving too soon after a periodic message), missing or late frames, and frames carrying CAN identifiers that are not part of the configured network. ### Can it stop a denial-of-service attack? No. Detecting unexpected bus load is the only available measure against denial-of-service attacks on the bus. It cannot prevent the attack, but it detects and reports it so operators can respond. ### How are detected anomalies reported? Each anomaly is sent as a structured event over the UART. The host, for example a Raspberry Pi, timestamps the events and writes them to an append-only log, producing an auditable record of security events. ### Is the anomaly-detection firmware available now? It is in preparation and will be available soon. It applies the CAN Dragon approach to anomaly and event monitoring on classical CANopen. --- # Buy ### USA [Copperhill Technologies](https://copperhilltech.com/cangineberry-canopen-module-for-raspberry-pi/) ### Germany [ESAcademy Store](https://esacademystore.eu/collections/cangineberry) --- # Contact The CANgineBerry is a product of the Embedded Systems Academy, who specialize in CAN and CANopen products and consulting. For questions about the module, its firmware options, ordering, or CAN / CANopen consulting, reach us through the central ESAcademy contact point: [Go to the ESAcademy contact form →](https://www.esacademy.com/en/contact-us.html?subject=cangineberry.com) ## Reporting a Security Vulnerability To report a suspected security vulnerability in the CANgineBerry, its firmware, or any other EmSA product, use the same central contact point with "Security" as the subject, or the security address given there. That page states what a useful report contains and how EmSA handles it. [Report a security vulnerability →](https://www.esacademy.com/en/contact-us.html?subject=Security#security) ### Embedded Systems Academy GmbH Germany / Europe Bahnhofstr 17 30890 Barsinghausen Germany Phone: +49 5105 582 7897 Email: info at esacademy.de ### Embedded Systems Academy, Inc. US / Americas Phone: +1 877 812 6393 (toll-free, North America) Email: info at esacademy.com --- # CANgineBerry **Aktives CAN232-, CANopen- und CANcrypt-Modul** **für Raspberry Pi und andere eingebettete Rechnerplattformen** Die CANgineBerry ist ein aktives CAN-Co-Prozessormodul, das einen regulären UART-Kommunikationskanal zum Host-System verwendet. Mit ihrem unabhängigen 32-Bit-Mikrocontroller kann die CANgineBerry CAN-Protokolle mit anspruchsvollen Timing-Anforderungen wie CANcrypt oder CANopen problemlos mit Reaktionszeiten von unter 10 ms ausführen. Je nach Konfiguration ist die CAN-Kommunikation innerhalb von 50 ms nach dem Einschalten betriebsbereit, selbst wenn das Host-System deutlich länger zum Booten benötigt. Verfügbare Firmware-Optionen umfassen einen generischen, minimalen CANopen-Manager/Controller und ein CANopenIA-Device, beide basierend auf der CANopenIA-Implementierung, sowie eine CANcrypt-gesicherte Variante des bekannten Lawicel-Protokolls (CAN232/SLCAN). Eine Firmware zur CANopen-Sicherheits-Anomalie-Erkennung ist demnächst verfügbar. [Mehr über die CANgineBerry erfahren](https://cangineberry.com/de/product/) ### Anwendungen Direkt auf einem Raspberry Pi (40-Pin-Header) montieren oder über einen UART-USB-Wandler an jeden Windows-PC anschließen. [Zu den Anwendungen →](https://cangineberry.com/de/use-cases/) ### Anomalie-Erkennung Demnächst verfügbar Eine Firmware, die klassisches CANopen auf Sicherheitsanomalien überwacht und sie über die serielle Schnittstelle für ein revisionssicheres Protokoll meldet. [Anomalien erkennen →](https://cangineberry.com/de/anomaly-detection/) ### Downloads Quickstart, Handbuch, Linux- und Windows-Software-Archive sowie das Tool CANopen Architect Mini. [Zu den Downloads →](https://cangineberry.com/de/downloads/) ### Kaufen Erhältlich bei Copperhill Technologies in den USA und im ESAcademy-Store in Deutschland. [Bezugsquellen →](https://cangineberry.com/de/buy/) --- # CANopen-Sicherheits-Anomalie-Erkennung Demnächst verfügbar Eine dedizierte CANgineBerry-Firmware macht das Modul zu einem passiven Sicherheits-Monitor für klassische CANopen-Netzwerke. Sie überwacht den Bus auf Datenverkehr, der nicht dem erwarteten Muster entspricht, und meldet jede Anomalie als Ereignis über die serielle Schnittstelle. Der Host, zum Beispiel ein Raspberry Pi, schreibt diese Ereignisse in ein revisionssicheres Protokoll von Sicherheitsvorfällen. Diese Firmware befindet sich in Vorbereitung und ist demnächst verfügbar. Da die Erkennung auf dem unabhängigen 32-Bit-Mikrocontroller der CANgineBerry läuft, arbeitet sie mit präzisem Timing und bleibt aktiv, selbst wenn der Host ausgelastet ist oder noch bootet. ## Was wird erkannt Die Firmware lernt das normale Verhalten des Netzwerks oder wird damit konfiguriert und überwacht dann Abweichungen, darunter: - **Unerwartete Buslast.** Ein plötzlicher oder anhaltender Anstieg der Buslast über das übliche Niveau hinaus kann auf Flooding, einen fehlerhaften Knoten oder eingeschleusten Datenverkehr hindeuten. Dies ist die einzige verfügbare Sicherheitsmaßnahme gegen Denial-of-Service-Angriffe (DoS) auf dem Bus. Sie kann solche Angriffe nicht verhindern, erkennt und meldet sie aber zumindest. - **Zeitliche Auffälligkeiten.** Viele CANopen-Frames sind periodisch. Wenn eine Nachricht normalerweise alle 100 ms eintrifft und der Abstand zwischen zwei solchen Frames irgendwann kleiner als beispielsweise 60 ms ist, könnte durchaus ein zusätzlicher Frame eingeschleust worden sein. Die Firmware markiert diese zeitliche Auffälligkeit, damit sie untersucht werden kann. - **Fehlende oder verspätete Frames.** Ein periodischer Frame oder Heartbeat, der ausbleibt oder deutlich später als erwartet eintrifft, kann auf einen Knotenausfall, eine Trennung oder den Versuch hindeuten, ein Gerät verstummen zu lassen. - **Unerwartete Identifier.** Frames mit CAN-Identifiern, die nicht Teil des konfigurierten Netzwerks sind, deuten auf einen fremden oder unautorisierten Knoten am Bus hin. ## Revisionssichere Sicherheitsprotokollierung Jede erkannte Anomalie wird als strukturiertes Ereignis über den UART gesendet. Auf dem Host können die Ereignisse mit Zeitstempel versehen und in ein nur ergänzbares Protokoll geschrieben werden. So entsteht ein revisionssicherer Nachweis von Sicherheitsereignissen für die Vorfallsanalyse und als Nachweis für moderne Regulierung wie den EU Cyber Resilience Act und IEC 62443. Erkennung auf dem Modul und Protokollierung auf dem Host bleiben getrennt. Die CANgineBerry beobachtet den Bus und löst Ereignisse aus; der Host entscheidet, wie sie gespeichert, weitergeleitet und behandelt werden. > ### Teil der CAN-Dragon-Familie > > Diese Firmware überträgt den CAN-Dragon-Ansatz zur Anomalie- und Ereignisüberwachung auf klassisches CANopen. Hintergründe zur CAN- und CAN-FD-Sicherheit finden Sie in der CAN Security Reference. > > [can-dragon.com besuchen](https://can-dragon.com/) [CAN Security Reference](https://www.cansecurity.net/) ## Häufig gestellte Fragen ### Welche Anomalien erkennt die Firmware? Unerwartete Buslast, zeitliche Auffälligkeiten (zum Beispiel ein eingeschleuster Frame, der zu kurz nach einer periodischen Nachricht eintrifft), fehlende oder verspätete Frames sowie Frames mit CAN-Identifiern, die nicht Teil des konfigurierten Netzwerks sind. ### Kann sie einen Denial-of-Service-Angriff verhindern? Nein. Die Erkennung unerwarteter Buslast ist die einzige verfügbare Maßnahme gegen Denial-of-Service-Angriffe auf dem Bus. Sie kann den Angriff nicht verhindern, erkennt und meldet ihn aber, sodass Betreiber reagieren können. ### Wie werden erkannte Anomalien gemeldet? Jede Anomalie wird als strukturiertes Ereignis über den UART gesendet. Der Host, zum Beispiel ein Raspberry Pi, versieht die Ereignisse mit Zeitstempel und schreibt sie in ein nur ergänzbares Protokoll, das einen revisionssicheren Nachweis von Sicherheitsereignissen bildet. ### Ist die Anomalie-Erkennungs-Firmware schon verfügbar? Sie befindet sich in Vorbereitung und ist demnächst verfügbar. Sie überträgt den CAN-Dragon-Ansatz zur Anomalie- und Ereignisüberwachung auf klassisches CANopen. --- # Kaufen ### USA [Copperhill Technologies](https://copperhilltech.com/cangineberry-canopen-module-for-raspberry-pi/) ### Deutschland [ESAcademy-Store](https://esacademystore.eu/collections/cangineberry) --- # Kontakt Die CANgineBerry ist ein Produkt der Embedded Systems Academy, die auf CAN- und CANopen-Produkte und -Beratung spezialisiert ist. Bei Fragen zum Modul, zu den Firmware-Optionen, zur Bestellung oder zur CAN-/CANopen-Beratung erreichen Sie uns über die zentrale ESAcademy-Kontaktstelle: [Zum ESAcademy-Kontaktformular →](https://www.esacademy.com/en/contact-us.html?subject=cangineberry.com) ## Sicherheitslücken melden Um eine vermutete Sicherheitslücke im CANgineBerry, seiner Firmware oder einem anderen EmSA-Produkt zu melden, verwenden Sie denselben zentralen Kontaktpunkt mit "Security" als Betreff oder die dort genannte Sicherheitsadresse. Dort steht auch, was eine brauchbare Meldung enthalten sollte und wie EmSA damit umgeht. [Sicherheitslücke melden →](https://www.esacademy.com/en/contact-us.html?subject=Security#security) ### Embedded Systems Academy GmbH Deutschland / Europa Bahnhofstr 17 30890 Barsinghausen Deutschland Telefon: +49 5105 582 7897 E-Mail: info at esacademy.de ### Embedded Systems Academy, Inc. USA / Amerika Telefon: +1 877 812 6393 (gebührenfrei, Nordamerika) E-Mail: info at esacademy.com --- # Downloads - [CANgineBerry Quickstart (.pdf)](https://www.esacademy.org/products/getfile.php?filename=CANgineBerryQuickstart.pdf) - [CANgineBerry Handbuch (.pdf)](https://www.esacademy.org/products/getfile.php?filename=CANgineBerry.pdf) - [CANgineBerry Linux Software-Archiv (.tar.gz)](https://www.esacademy.org/products/getfile.php?filename=CANgineBerryLinux.tar.gz) - [CANgineBerry Windows Software-Archiv (.zip)](https://www.esacademy.org/products/getfile.php?filename=CANgineBerryWin.zip) - [CANopen Architect Mini Software (zum Erstellen eigener CANopen-Gerätekonfigurationen)](https://www.esacademy.org/products/getfile.php?filename=CANopenArchitectMini.exe) --- # Impressum Anbieterkennzeichnung gemäß §5 TMG (Telemediengesetz) und §18 Abs. 2 MStV (Medienstaatsvertrag) sowie Hinweise zu Haftung und Urheberrecht. ## 1. Anbieter Diese Website wird betrieben von: **Embedded Systems Academy GmbH** Bahnhofstr 17 30890 Barsinghausen Deutschland Telefon: +49 5105 582 7897 E-Mail: info at esacademy.de ## 2. Registereintrag Handelsregister: Amtsgericht Hannover, HRB 204156. ## 3. Umsatzsteuer-Identifikationsnummer Umsatzsteuer-Identifikationsnummer gemäß §27a Umsatzsteuergesetz: **DE 813075152**. ## 4. Vertretungsberechtigte Geschäftsführer: **Olaf Pfeiffer**. ## 5. Inhaltlich Verantwortlicher Inhaltlich verantwortlich gemäß §18 Abs. 2 MStV: Olaf Pfeiffer, Anschrift wie oben. ## 6. EU-Online-Streitbeilegung Die Europäische Kommission stellt eine Plattform zur Online-Streitbeilegung bereit unter [ec.europa.eu/consumers/odr](https://ec.europa.eu/consumers/odr/). Über diese Website werden keine Online-Verkäufe oder vertraglichen Leistungen angeboten. 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Urheberrecht Die durch die Embedded Systems Academy GmbH erstellten Inhalte und Werke auf diesen Seiten, einschließlich Texte, Abbildungen und struktureller Anordnung, unterliegen dem deutschen Urheberrecht. © Embedded Systems Academy GmbH, soweit nicht anders gekennzeichnet. Die Vervielfältigung der textlichen Inhalte zu **nicht-kommerziellen Bildungszwecken** ist gestattet, sofern - die Quelle "Embedded Systems Academy" genannt wird, - ein Link auf die jeweilige Quellseite dieser Website gesetzt wird und - der Inhalt nicht so verändert wird, dass die Position oder Empfehlung der EmSA verfälscht erscheint. Jede andere Nutzung, insbesondere die kommerzielle Verwendung, Weiterverbreitung oder Aufnahme in gewerbliche Produkte, Schulungen oder Veröffentlichungen, bedarf der vorherigen schriftlichen Zustimmung. Logos, Produktnamen und Markenzeichen (einschließlich, aber nicht beschränkt auf "CANgineBerry", "CANopenIA", "CANcrypt") sind Marken der Embedded Systems Academy GmbH und nicht von dieser Bildungs-Wiederverwendungs-Erlaubnis erfasst. Marken und Registrierungen Dritter, die auf dieser Website genannt werden, sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber. CANopen® ist eine Marke der CAN in Automation User's Group. --- # Datenschutzerklärung Dies ist eine statische Informationswebsite. Sie setzt keine Cookies, führt keine Analyse durch, bindet keine Drittanbieter-Skripte oder -Schriften ein und enthält keine Kontaktformulare. Nachfolgend werden die wenigen verarbeiteten Daten, Ihre Rechte nach DSGVO und deren Ausübung erläutert. ## 1. 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Die Embedded Systems Academy GmbH erhält dabei nur die Daten, die Sie freiwillig in Ihrer Nachricht übermitteln. Die Adresse ist technisch verschleiert (sie wird durch JavaScript zur Laufzeit zusammengesetzt), um automatische Auslesung zu erschweren; dies ist eine Sicherheits-, keine Tracking-Maßnahme. Der Inhalt Ihrer E-Mail wird auf Grundlage von Art. 6 Abs. 1 lit. b oder lit. f DSGVO verarbeitet, je nach Art Ihrer Anfrage, und so lange aufbewahrt, wie es zur Bearbeitung Ihrer Anfrage und zur Erfüllung etwaiger gesetzlicher Aufbewahrungspflichten erforderlich ist. ## 6. Externe Links Diese Website enthält Links zu externen Ressourcen, etwa esacademy.com, canopenia.com, dem Download-Server esacademy.org, den auf der Kaufen-Seite genannten Händlern und der EU-Plattform zur Online-Streitbeilegung. Auf die Datenschutzpraktiken dieser Dritten haben wir keinen Einfluss. Beim Folgen eines externen Links gilt die Datenschutzerklärung des jeweiligen Zielangebots. Alle externen Links öffnen in einem neuen Tab und verwenden `rel="noopener"`. ## 7. Ihre Rechte nach DSGVO Vorbehaltlich der in der DSGVO genannten Voraussetzungen stehen Ihnen bezüglich der Sie betreffenden personenbezogenen Daten folgende Rechte zu: - **Auskunftsrecht** (Art. 15 DSGVO) - ob und welche personenbezogenen Daten wir über Sie verarbeiten; - **Recht auf Berichtigung** (Art. 16 DSGVO) - Korrektur unrichtiger oder unvollständiger Daten; - **Recht auf Löschung** (Art. 17 DSGVO) - vorbehaltlich gesetzlicher Aufbewahrungspflichten; - **Recht auf Einschränkung der Verarbeitung** (Art. 18 DSGVO); - **Recht auf Datenübertragbarkeit** (Art. 20 DSGVO), soweit anwendbar; - **Widerspruchsrecht** (Art. 21 DSGVO) gegen Verarbeitungen auf Grundlage von Art. 6 Abs. 1 lit. e oder lit. f DSGVO, einschließlich der in Abschnitt 4 beschriebenen Server-Log-Verarbeitung. Zur Ausübung dieser Rechte wenden Sie sich an die in Abschnitt 1 genannte Kontaktadresse. ## 8. Beschwerderecht bei der Aufsichtsbehörde Sie haben das Recht, sich bei einer Datenschutz-Aufsichtsbehörde zu beschweren. Zuständige Aufsichtsbehörde für die Embedded Systems Academy GmbH ist: **Die Landesbeauftragte für den Datenschutz Niedersachsen** Prinzenstraße 5 30159 Hannover Deutschland Web: [lfd.niedersachsen.de](https://www.lfd.niedersachsen.de/) Sie können die Beschwerde zudem bei der Aufsichtsbehörde Ihres gewöhnlichen Aufenthaltsorts, Ihres Arbeitsplatzes oder des Orts des mutmaßlichen Verstoßes einlegen (Art. 77 DSGVO). ## 9. Änderungen dieser Erklärung Diese Erklärung wurde zuletzt am **19. Juni 2026** aktualisiert. Wesentliche Änderungen werden durch ein aktualisiertes Datum kenntlich gemacht; bitte lesen Sie diese Seite gelegentlich erneut. Die jeweils aktuelle Fassung ist stets die unter `/de/privacy/` veröffentlichte. --- # Die CANgineBerry Die CANgineBerry ist ein aktives CAN-Co-Prozessormodul, das einen regulären UART-Kommunikationskanal zum Host-System verwendet. Mit ihrem unabhängigen 32-Bit-Mikrocontroller kann die CANgineBerry CAN-Protokolle mit anspruchsvollen Timing-Anforderungen wie CANcrypt oder CANopen problemlos mit Reaktionszeiten von unter 10 ms ausführen. Je nach Konfiguration ist die CAN-Kommunikation innerhalb von 50 ms nach dem Einschalten betriebsbereit, selbst wenn das Host-System deutlich länger zum Booten benötigt. Verfügbare Firmware-Optionen umfassen einen generischen, minimalen CANopen-Manager/Controller und ein CANopenIA-Device, beide basierend auf der CANopenIA-Implementierung, sowie eine CANcrypt-gesicherte Variante des bekannten Lawicel-Protokolls (CAN232/SLCAN). Eine Firmware zur CANopen-Sicherheits-Anomalie-Erkennung ist demnächst verfügbar. Die Verbindung zum Host-System verwendet nur vier Pins: zwei für die Stromversorgung (5 V) und zwei für den UART. Die Vier-Pin-Header-Reihe stimmt direkt mit dem 40-Pin-GPIO-Header des Raspberry Pi überein, der beim Raspberry Pi 2 und allen späteren Modellen, einschließlich Pi 4 und Pi 5, verwendet wird, aber auch mit anderen gängigen Anschlüssen wie den beliebten USB-zu-UART-Wandlerchips/-modulen, sofern die richtigen Pegel (5 V Versorgung, 3,3 V Signale) verwendet werden. **Technische Daten** - Die CANgineBerry ist mit einem benutzerdefinierten Bootloader ausgestattet, der die Installation eines der von Embedded Systems Academy bereitgestellten Firmware-Pakete ermöglicht. Verfügbare Firmware-Pakete finden Sie auf unserer Website. - Zwei LEDs (grün und rot) zeigen den Status der Netzwerkverbindung an. - EEPROM zum Speichern von Konfigurationsdaten. - CAN-Terminierung per Jumper konfigurierbar. - Schnittstelle für klassisches CAN und CANopen; CAN FD wird nicht unterstützt. - Basierend auf einem Cortex-M0-Mikrocontroller. Das serielle Protokoll zwischen Host und CANopenIA ist das CANopen Remote Access Protocol von Embedded Systems Academy. Es unterstützt das Melden von Ereignissen (neue Daten auf der CANopen-Seite) sowie das Lesen und Schreiben von Daten des lokalen Objektverzeichnisses (Object Dictionary). Der CANopen-Manager führt automatische Netzwerk-Scans durch und vereinfacht so den Anwendungscode, da er direkt auf die gescannten Daten zugreifen kann. CANopen-Manager-Implementierungen unterstützen außerdem den Lese- und Schreibzugriff auf Objektverzeichnis-Einträge jedes an das CANopen-Netzwerk angeschlossenen Knotens. Weitere Informationen finden Sie auf unserer eigenen Webseite unter [www.canopenia.com](https://www.canopenia.com). ## Häufig gestellte Fragen ### Mit welchen Raspberry-Pi-Modellen funktioniert die CANgineBerry? Mit jedem Raspberry Pi mit 40-Pin-GPIO-Header: dem Raspberry Pi 2 und allen späteren Modellen, einschließlich Pi 4 und Pi 5, sowie der Pi-Zero-Familie. Sie nutzt die 5-V-Pins und den primären UART an GPIO14/GPIO15. Beim Pi 3 und später deaktivieren Sie das integrierte Bluetooth und sprechen das Modul über `/dev/serial0` an. ### Unterstützt die CANgineBerry CAN FD? Nein. Die CANgineBerry ist ein Gerät für klassisches CAN und CANopen. CAN FD wird nicht unterstützt. ### Welche Firmware-Optionen sind verfügbar? Ein generischer, minimaler CANopen-Manager/Controller und ein CANopenIA-Device, beide auf CANopenIA basierend, sowie eine CANcrypt-gesicherte Variante des Lawicel-Protokolls (CAN232/SLCAN). Eine Firmware zur CANopen-Sicherheits-Anomalie-Erkennung ist demnächst verfügbar. ### Wie kommuniziert der Host mit dem Modul? Über einen regulären UART mit dem CANopen Remote Access Protocol. Der Host liest und schreibt Objektverzeichnis-Einträge und empfängt Ereignisse, während das Modul das CAN-Protokoll auf seinem eigenen 32-Bit-Mikrocontroller mit Reaktionszeiten unter 10 ms ausführt. --- # Anwendungen ### CANgineBerry auf dem Raspberry Pi Die CANgineBerry passt direkt auf den 40-Pin-GPIO-Header des Raspberry Pi, der beim Raspberry Pi 2 und allen späteren Modellen, einschließlich Pi 4 und Pi 5, verwendet wird. Im Lieferumfang ist ein Satz Schrauben zur ordnungsgemäßen Befestigung enthalten. Über Linux-Kommandozeilen-Werkzeuge lässt sich die CANgineBerry programmieren und konfigurieren. Programmbeispiele für Linux stehen auf dieser Seite zum Download bereit. Beim Raspberry Pi 3 und später belegt das integrierte Bluetooth standardmäßig den vollwertigen Hardware-UART. Für eine zuverlässige serielle Kommunikation deaktivieren Sie Bluetooth (`dtoverlay=disable-bt`) und sprechen das Modul über `/dev/serial0` an, das stets auf den primären UART am Header verweist. ### CANgineBerry mit UART-USB-Wandlern Mit einem generischen UART-USB-Modul (auf die richtigen Spannungspegel achten) lässt sich die CANgineBerry an jeden Windows-PC anschließen. Über Windows-Kommandozeilen-Werkzeuge lässt sich die CANgineBerry programmieren und konfigurieren. Programmbeispiele für Windows stehen auf dieser Seite zum Download bereit. --- # Downloads - [CANgineBerry Quickstart (.pdf)](https://www.esacademy.org/products/getfile.php?filename=CANgineBerryQuickstart.pdf) - [CANgineBerry Manual (.pdf)](https://www.esacademy.org/products/getfile.php?filename=CANgineBerry.pdf) - [CANgineBerry Linux Software Archive (.tar.gz)](https://www.esacademy.org/products/getfile.php?filename=CANgineBerryLinux.tar.gz) - [CANgineBerry Windows Software Archive (.zip)](https://www.esacademy.org/products/getfile.php?filename=CANgineBerryWin.zip) - [CANopen Architect Mini Software (for creating your own CANopen device configurations)](https://www.esacademy.org/products/getfile.php?filename=CANopenArchitectMini.exe) --- # Imprint Legal information about the operator of this website, as required under §5 TMG (German Telemedia Act) and §18 Abs. 2 MStV (Interstate Media Treaty), with notes on liability and copyright. ## 1. Provider This website is operated by: **Embedded Systems Academy GmbH** Bahnhofstr 17 30890 Barsinghausen Germany Phone: +49 5105 582 7897 Email: info at esacademy.de ## 2. Register Entry Commercial register: Amtsgericht Hannover, HRB 204156. ## 3. VAT Identification Value-added tax identification number per §27a UStG: **DE 813075152**. ## 4. Authorized Representative Managing Director (Geschäftsführer): **Olaf Pfeiffer**. ## 5. Responsible for Content Responsible for the content of this website per §18 Abs. 2 MStV: Olaf Pfeiffer, address as above. ## 6. EU Online Dispute Resolution The European Commission provides a platform for online dispute resolution at [ec.europa.eu/consumers/odr](https://ec.europa.eu/consumers/odr/). Embedded Systems Academy GmbH does not offer online sales or contractual services through this website and is neither obliged nor willing to participate in dispute-resolution proceedings before a consumer arbitration board. ## 7. 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Contact by Email If you contact us using the obfuscated email link on the [contact](https://cangineberry.com/contact/) or [imprint](https://cangineberry.com/imprint/) pages, your browser opens your local email client. Embedded Systems Academy GmbH only receives the data you voluntarily include in the message you send. The address is technically obfuscated (assembled by JavaScript at page load) to deter automated scraping; this is a security measure, not a tracking measure. Email content is processed on the basis of Art. 6 (1) (b) or (f) GDPR depending on the nature of your inquiry, and is retained for as long as necessary to handle your request and for any subsequent legal-record-keeping obligations. ## 6. External Links This site contains links to external resources, for example esacademy.com, canopenia.com, the download server esacademy.org, the resellers listed on the Buy page, and the European Commission ODR platform. We have no control over the privacy practices of these third parties. Following an external link is governed by the destination's own privacy notice. All external links open in a new browser tab and use `rel="noopener"`. ## 7. Your Rights under the GDPR Subject to the conditions set out in the GDPR, you have the following rights with respect to personal data we process about you: - **Right of access** (Art. 15 GDPR) - confirmation whether we process personal data concerning you and, if so, a copy of that data; - **Right to rectification** (Art. 16 GDPR) - correction of inaccurate or incomplete data; - **Right to erasure** (Art. 17 GDPR) - deletion of your data, subject to legal retention obligations; - **Right to restriction of processing** (Art. 18 GDPR); - **Right to data portability** (Art. 20 GDPR), where applicable; - **Right to object** (Art. 21 GDPR) to processing based on Art. 6 (1) (e) or (f) GDPR, including the server-log processing described in section 4. To exercise any of these rights, write to the contact address in section 1. ## 8. Right to Lodge a Complaint You have the right to lodge a complaint with a data-protection supervisory authority. The competent authority for Embedded Systems Academy GmbH is: **Die Landesbeauftragte für den Datenschutz Niedersachsen** Prinzenstraße 5 30159 Hannover Germany Web: [lfd.niedersachsen.de](https://www.lfd.niedersachsen.de/) You may also lodge a complaint with the supervisory authority of your habitual residence, your place of work, or the place of the alleged infringement (Art. 77 GDPR). ## 9. Changes to this Notice This notice was last updated on **19 June 2026**. Material changes will be reflected by an updated date; please re-read this page from time to time. The current version is always the version published at `/privacy/`. --- # The CANgineBerry The CANgineBerry is an active CAN co-processor module that uses a regular UART communication channel towards the host system. With its independent 32-bit microcontroller, the CANgineBerry can easily execute CAN protocols with tough timing demands such as CANcrypt or CANopen with response times of under 10 ms. Depending on the configuration, the CAN communication can be up and running within 50 ms after power-on, even if the host system takes significantly longer to boot. Available firmware options include a generic minimal CANopen Manager/Controller and a CANopenIA Device, both based on the CANopenIA implementation, and a CANcrypt-secured version of the popular Lawicel protocol (CAN232/SLCAN). A CANopen security anomaly-detection firmware is available soon. The connection to the host system uses only four pins: Two for power (5 V) and two for the UART. The four-pin header row directly matches the Raspberry Pi 40-pin GPIO header, used on the Raspberry Pi 2 and all later models, including the Pi 4 and Pi 5, but also other common connectors, such as popular USB-to-UART converter chips/modules, if the correct voltage levels are used (5 V supply, 3.3 V signals). **Technical data** - The CANgineBerry is equipped with a custom bootloader allowing the installation of one of the firmware packages provided by Embedded Systems Academy. Check our web page for available firmware packages. - Two LEDs (green and red) indicate the network connection status. - EEPROM to store configuration data. - CAN termination configuration by jumper. - Classical CAN and CANopen interface; CAN FD is not supported. - Based on a Cortex-M0 microcontroller. The serial protocol between host and CANopenIA is the CANopen remote access protocol by Embedded Systems Academy. It supports reporting events (new data arrived on CANopen side) as well as reading and writing data of the local Object Dictionary. The CANopen Manager performs automatic network scans, simplifying application code as it can directly access the data scanned. CANopen Manager implementations also support read and write accesses to Object Dictionary entries of any node connected to the CANopen network. For more information visit our dedicated web page at [www.canopenia.com](https://www.canopenia.com). ## Frequently Asked Questions ### Which Raspberry Pi models does the CANgineBerry work with? Any Raspberry Pi with the 40-pin GPIO header: the Raspberry Pi 2 and all later models, including the Pi 4 and Pi 5, plus the Pi Zero family. It uses the 5 V pins and the primary UART on GPIO14/GPIO15. On the Pi 3 and later, disable the onboard Bluetooth and address the module through `/dev/serial0` for reliable serial. ### Does the CANgineBerry support CAN FD? No. The CANgineBerry is a classical CAN and CANopen device. CAN FD is not supported. ### Which firmware options are available? A generic minimal CANopen Manager/Controller and a CANopenIA Device, both based on CANopenIA, and a CANcrypt-secured version of the Lawicel protocol (CAN232/SLCAN). A CANopen security anomaly-detection firmware is available soon. ### How does the host communicate with the module? Over a regular UART using the CANopen remote access protocol. The host reads and writes Object Dictionary entries and receives events, while the module runs the CAN protocol on its own 32-bit microcontroller with response times under 10 ms. --- # Use Cases ### CANgineBerry on Raspberry Pi The CANgineBerry fits directly onto the Raspberry Pi 40-pin GPIO header, used on the Raspberry Pi 2 and all later models, including the Pi 4 and Pi 5. Delivery includes a set of screws for proper fixation. Linux command line utilities can be executed to program and configure the CANgineBerry. Program examples for Linux are available for download from this page. On the Raspberry Pi 3 and later the onboard Bluetooth occupies the full hardware UART by default. For reliable serial communication, disable Bluetooth (`dtoverlay=disable-bt`) and address the module through `/dev/serial0`, which always points to the primary UART on the header. ### CANgineBerry with UART-USB Converters Using a generic UART-USB module (watch out for correct voltage levels), the CANgineBerry can be connected to any Windows PC. Windows command line utilities can be executed to program and configure the CANgineBerry. Program examples for Windows are available for download from this page.